納博特斯克的專利產品：兩級擺線減速機
 A.內藏壓力角接觸軸承
◦可承受外部載荷
◦增加剛性及允許力矩
B.兩級減速結構
◦減小振動：降低RV齒輪的轉速
◦減小慣性：減小了輸入部件（輸入齒輪軸）的尺寸
C.曲柄軸雙支撐結構
◦高扭轉剛性，低振動，高抗沖擊載荷能力
D.滾動接觸原理
◦極佳的起動效率
◦低磨損，使用壽命長
E.連續(xù)的齒輪嚙合
◦極低的齒隙（低于1 arc-min）
◦較高的抗沖擊載荷能力（5倍 額定轉矩）

RV齒輪結構

 第一級減速
       伺服馬達的旋轉經由輸入齒輪傳動到平齒輪，從而使速度得到減慢。而直接與平齒輪相連接的曲柄也以相同速度進行旋轉。

 第二級減速
       兩個RV齒輪被固定在曲柄的偏心部位（兩個RV齒輪的作用是平衡兩邊的力并提供連續(xù)的齒輪嚙合）。當曲軸旋轉時，兩個RV齒輪也同時旋轉。曲軸完整的旋轉一周，使RV齒輪旋轉一個針齒的間距，此時所有的RV齒輪輪齒會與所有的針齒進行嚙合。所有針齒以等分分布在相應的溝槽里，并且針齒的數(shù)量比RV輪齒的數(shù)量多一個。此時旋轉的減速值與針齒成比例并經由曲柄被傳動到減速機的輸出端。總減速比等于1級減速比乘以第二級減速比。